理论上最简单的方法就是在公司路由器上做端口映射……………………

具有公网IP的服务器如果跑的是WIN2003server这类的操作系统的话可以看成是一个路由器的。
我05年用VNN这个工具在家里控制我单位里面的机器很好用，装了VNN客户端之后注册用户，然后会额外分配给你一个域名，比如xxx.user.vnn.cn和abc.user.vnn.cn，然后你在两台机器都装这个vnn，两台都正常用vnn登录后就可以在外网控制内网的机器了。比如你在家里用xxx.user.vnn.cn登录后只要打开远程桌面控制abc.user.vnn.cn就好了，不过那个时候我没有用远程桌面，我是用VNN+pcanywhere来搞的。
VNN的免费版本下载（还有收费的企业版）
http://www.vnn.cn/bbs/forumdisplay.php?fid=35&sid=0VVvrQ